ArduPlaneのQuadPlane・Tailsitter
ArduPlaneは固定翼機用のArduPilotファームウェア。QuadPlaneはその拡張機能で、固定翼機に垂直離着陸(VTOL)用のマルチコプターモータを追加した構成。Tailsitter（テールシッター）はQuadPlaneの一種で、機体全体（機首含む）を傾けてホバリングと水平飛行を切り替えるVTOL方式。
Tailsitterの位置づけ
ArduPilotでは、機体を回転させて前進飛行とホバリングを切り替えるVTOL機はすべてTailsitterに分類され、Tailsitterは全てQuadPlaneの一種として扱われる。
- 有効化には
Q_FRAME_CLASS=10またはQ_TAILSIT_MOTMXを非ゼロに設定し、QuadPlaneコードにTailsitter用VTOLバックエンドを使わせる。 Q_TAILSIT_ENABLEを1（多くのTailsitter向け）または2（エレボン等の舵面を持たないCopter Motor Only Tailsitter向け）に設定して有効化する。- Vectored Tailsitter（ローターを機体と独立して傾けられ、推力ベクトルを制御できるタイプ）と、Non-vectored Tailsitter（ローターの向きが機体に対して固定で、ホバリング時の姿勢制御を大きな舵面に頼るタイプ）に大別される。
MAVLinkとの関係
QuadPlane・Tailsitterという機体構成は「機体がどう物理的に飛ぶか」を決める設定であり、MAVLinkは「その機体とGCS(地上局)間で情報をやり取りする通信規格」であって、両者はレイヤーの異なる別概念。ただし実運用では密接につながっており、QuadPlaneのフライトモード（QSTABILIZE, QHOVER, QLOITER, QLANDなど）はGCS_MAVLink_Plane.cppでMAVLinkメッセージ（SET_MODEなど）経由で切り替えられる。つまりTailsitterがVTOLとしてどう飛ぶかを決めるロジックはArduPlane内部にあるが、それをGCSから遠隔で監視・制御・パラメータ変更する窓口がMAVLinkということになる。
出典
- Tailsitter Planes — Plane documentation
- QuadPlane (VTOL) | ArduPilot/ardupilot | DeepWiki)
- ardupilot/ArduPlane/tailsitter.cpp